# การสร้าง Workspace, Package และ Node
ในบทนี้คุณจะได้เรียนรู้วิธีสร้างพื้นที่ทำงานของ ROS 2 (Workspace) ซึ่งเป็นจุดเริ่มต้นของการพัฒนาแพ็กเกจ (Package) ที่จะใช้เก็บ Node และไฟล์ที่เกี่ยวข้อง จากนั้นเราจะทำการสร้าง Node ซึ่งเป็นหน่วยประมวลผลพื้นฐานของ ROS 2 เพื่อให้สามารถทำงานและสื่อสารกับระบบอื่นๆ ได้

##  การสร้าง Workspace
**เปิด Terminal รันคำสั่งดังนี้:**
```{code-block} bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src         
cd ~/ros2_ws
colcon build

```
```{image} images/c7/7.1.1.png
:width: 80%
:align: center

```
**ใช้คำสั่ง ls เพื่อแสดงโฟลเดอร์**
```{code-block} bash
ls

```
```{image} images/c7/7.1.2.png
:width: 80%
:align: center

```
## การสร้าง Package (Python)
**รันคำสั่งดังนี้(เปิดTerminal ใหม่ หรือ ใช้Terminal เดิมก็ได้ ) :**
```{code-block} bash
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 my_package
cd ~/ros2_ws
colcon build

```
**หากต้องการสร้างแพ็กเกจ C++ ให้ใช้คำสั่งนี้แทน :**
```{code-block} bash
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 my_package

```
**ภาพตัวอย่างการใช้คำสั่ง สร้าง Package (ชื่อ my_package)**
```{image} images/c7/7.2.1.png
:width: 80%
:align: center

```
```{image} images/c7/7.2.2.png
:width: 80%
:align: center

```

## การสร้าง Node ใน ROS2 ด้วย Python
### สร้างไฟล์ Python Node
**รันคำสั่งดังนี้(เปิดTerminal ใหม่ หรือ ใช้Terminal เดิมก็ได้ ) :**
```{code-block} bash
cd ~/ros2_ws/src/my_package/my_package
touch my_node.py

```
**และตรวจสอบไฟล์ ด้วยคำสั่ง**
```{code-block} bash
ls

```
**จะเห็นได้ว่ามีไฟล์ my_node.py ปรากฎขึ้นมาดังภาพ**
```{image} images/c7/7.3.1.png
:width: 80%
:align: center

```
### เขียนโค้ดสำหรับ Python Node
**เข้าไปแก้ไขไฟล์ด้วยคำสั่ง:**
```{code-block} bash
gedit ~/ros2_ws/src/my_package/my_package/my_node.py

```
```{image} images/c7/7.3.2.png
:width: 80%
:align: center

```
**เขียนโค้ด Python ลงไป หลังจากนั้นกด Save**
```{image} images/c7/7.3.3.png
:width: 80%
:align: center

```
**โค้ด my_node.py**
```{code-block} python
import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node') 
        self.get_logger().info("Hello, ROS2!") 


def main():
    rclpy.init() 
    node = MyNode() 
    rclpy.spin(node) 
    node.destroy_node() 
    rclpy.shutdown() 

if __name__ == '__main__':
    main()

```

### การตั้งค่า setup.py สำหรับ Python Package ใน ROS2 
หลังจากที่เราสร้าง Node ใน Python แล้ว จำเป็นต้อง ตั้งค่าไฟล์ setup.py เพื่อให้ ROS 2 สามารถรัน Node ได้อย่างถูกต้อง
**แก้ไขไฟล์  setup.py ด้วยคำสั่ง:**
```{code-block} bash
gedit ~/ros2_ws/src/my_package/setup.py

```
```{image} images/c7/7.3.4.png
:width: 80%
:align: center

```
**เพิ่ม 'my_node = my_package.my_node:main'  จากนั้นกด Save**
```{code-block} bash
'my_node = my_package.my_node:main'

```
**หลังจากสร้างไฟล์ Python เสร็จสิ้นแล้ว ขั้นตอนต่อไปคือ การคอมไพล์ด้วยคำสั่ง colcon build**
```{code-block} bash
cd ~/ros2_ws
colcon build

```
```{image} images/c7/7.3.5.png
:width: 80%
:align: center

```
## วิธีการรัน Node
หลังจากได้สร้าง Node ในหัวข้อ 6.3 การสร้าง Node ใน ROS2 ด้วย Python เสร็จสิ้น ขั้นตอนต่อไปนี้คือการรัน Node ที่เราสร้างขึ้น
### เปิด Terminal รันคำสั่ง
แก้ไขไฟล์ ~/.bashrc ดังนี้
```{code-block} bash
gedit ~/.bashrc

```
แก้ไขไฟล์ ~/.bashrc ดังนี้
```{code-block} bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

```
เพิ่มบรรทัดนี้ที่ด้านล่างของไฟล์ แล้วกด Save จากนั้นปิด Terminal แล้วเปิด Terminal ใหม่
```{image} images/c7/7.4.1.png
:width: 80%
:align: center

```
### รันโหนด
```{code-block} bash
ros2 run my_package my_node

```
```{image} images/c7/7.4.2.png
:width: 80%
:align: center

```
ข้อความ [INFO] ... [my_node]: Hello, ROS 2! แสดงว่าการทำงานของโหนดสำเร็จ และโหนดได้ทำการพิมพ์ข้อความผ่าน get_logger().info("Hello, ROS 2!")
**สรุปคำสั่งและคำอธิบาย**
```{list-table}
:widths: 25 25 
:header-rows: 1

* - **คำสั่ง**
  - **ตัวอย่าง**
* - `mkdir -p/ros2_ws/src`
  - สร้างโฟลเดอร์ Workspace ros2_ws และโฟลเดอร์ src/ สำหรับเก็บแพ็กเกจ
* - `cd ~/ros2_ws`
  - เปลี่ยนไปยังโฟลเดอร์ Workspace ros2_ws
* - `cd ~/ros2_ws/src`
  - เปลี่ยนไปยังโฟลเดอร์ src/ ภายใน Workspace
* - `colcon build`
  - คอมไพล์ Workspace และแพ็กเกจทั้งหมดที่อยู่ใน src/ โดยใช้ colcon build
* - `ls`
  - แสดงรายการไฟล์และโฟลเดอร์ในไดเรกทอรีปัจจุบัน
* - `ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 my_package`
  - สร้างแพ็กเกจใหม่ชื่อ my_package โดยใช้ ament_python และกำหนดไลเซนส์เป็น Apache-2.0
* - `cd ~/ros2_ws/src/my_package/my_package`
  - เปลี่ยนไปยังไดเรกทอรี my_package/my_package ซึ่งเป็นที่เก็บโค้ดของแพ็กเกจ
* - `touch my_node.py`
  - สร้างไฟล์ my_node.py ซึ่งเป็นโค้ดสำหรับรันโหนด
* - `gedit ~/ros2_ws/src/my_package/my_package/my_node.py`
  - เปิดไฟล์ my_node.py ด้วย gedit เพื่อแก้ไขโค้ด
* - `gedit ~/ros2_ws/src/my_package/setup.py`
  - เปิดไฟล์ setup.py ด้วย gedit เพื่อกำหนดค่าแพ็กเกจ
* - `source install/setup.bash`
  - โหลดค่าต่าง ๆ สภาพแวดล้อม ROS2 เพื่อให้ระบบรู้จักแพ็กเกจ
* - `ros2 run my_package my_node`
  - รันโหนด my_node ที่อยู่ในแพ็กเกจ my_package
```