# Basic Linux Commands (พื้นฐานคำสั่งลินุกซ์)

ระบบปฏิบัติการที่เหมาะสมที่สุดสำหรับการใช้งาน **ROS2** คือ **Ubuntu** (ซึ่งเป็น Linux Distribution หนึ่ง) โดยการสั่งงานส่วนใหญ่จะกระทำผ่านหน้าต่างดำๆ ที่เรียกว่า **Terminal**

ในบทนี้ เราจะเรียนรู้คำสั่งพื้นฐานที่จำเป็นสำหรับนักพัฒนาหุ่นยนต์ ตั้งแต่การจัดการไฟล์ไปจนถึงการตรวจสอบสถานะของระบบ

## File System Structure (โครงสร้างไฟล์)

ก่อนเริ่มพิมพ์คำสั่ง จำเป็นต้องเข้าใจโครงสร้างการเก็บไฟล์ของ Linux ซึ่งแตกต่างจาก Windows เล็กน้อย

* **Root Directory (`/`):** เปรียบเสมือนรากแก้วของต้นไม้ หรือ `C:\` ใน Windows ไฟล์ทุกอย่างในระบบจะอยู่ภายใต้เครื่องหมาย `/` นี้
* **Home Directory (`~`):** คือพื้นที่ส่วนตัวของผู้ใช้งาน (User) ปกติจะอยู่ที่ `/home/username` เครื่องหมาย `~` (Tilde) คือทางลัดที่ใช้แทนตำแหน่งนี้

```{image} images/c2/2.1.png
:width: 50%
:align: center

```

## Navigation (การนำทาง)

การทำงานใน Terminal เปรียบเสมือนการเดินเข้าไปในห้องต่างๆ ของบ้าน เราต้องรู้ว่า "ตอนนี้อยู่ที่ไหน" และ "จะไปที่ไหน"

### คำสั่งพื้นฐาน

1.  **`pwd` (Print Working Directory):** ถามว่า "ตอนนี้ฉันอยู่ที่ไหน?"
2.  **`ls` (List):** ดูว่า "ในห้องนี้มีของอะไรบ้าง?"
3.  **`cd` (Change Directory):** เดินไปยังห้องอื่น

**ตัวอย่างการใช้งาน**

```{code-block} bash
# 1. Check current location
pwd
# Output: /home/batly

```
```{image} images/c2/2.2.1.1.png
:width: 70%
:align: center

```

```{code-block} bash
# 2. List files in the current folder
ls

```
```{image} images/c2/2.2.1.2.png
:width: 100%
:align: center

```
```{code-block} bash
# 3. Go into 'Downloads' folder
cd Downloads

```
```{image} images/c2/2.2.1.3.png
:width: 70%
:align: center

```
```{code-block} bash
# 4. Go back to the previous folder (Parent directory)
cd ..

```
```{image} images/c2/2.2.1.4.png
:width: 70%
:align: center

```
```{code-block} bash
# 5. Go back to Home directly
cd ~

```
```{image} images/c2/2.2.1.5.png
:width: 70%
:align: center

```

### Absolute vs Relative Path

การระบุตำแหน่งไฟล์ทำได้ 2 วิธี:
* **Absolute Path (อ้างอิงจากราก):** ระบุเต็มยศ เริ่มต้นด้วย `/` เสมอ
    * เช่น `/home/batly/robot_ws/src` (ชัดเจน ไม่หลง)
* **Relative Path (อ้างอิงจากจุดปัจจุบัน):** ไม่ขึ้นต้นด้วย `/`
    * เช่น `src/my_code.py` (หมายถึงไฟล์ที่อยู่ในโฟลเดอร์ src ตรงหน้าเราตอนนี้)

## File Management (การจัดการไฟล์และโฟลเดอร์)

คำสั่งสำหรับการสร้าง คัดลอก ย้าย และลบไฟล์ เป็นทักษะที่ต้องใช้งานตลอดเวลา

```{list-table}
:widths: 20 30 50
:header-rows: 1

* - Command
  - Action
  - Example
* - `mkdir`
  - Make Directory
  - `mkdir robot_ws` (สร้างโฟลเดอร์ใหม่)
* - `touch`
  - Create empty file
  - `touch test.py` (สร้างไฟล์เปล่า)
* - `cp`
  - Copy
  - `cp file1.txt file2.txt` (สำเนาไฟล์)
* - `mv`
  - Move / Rename
  - `mv file1.txt folder/` (ย้าย) หรือ `mv old.txt new.txt` (เปลี่ยนชื่อ)
* - `rm`
  - Remove file
  - `rm test.py` (ลบไฟล์ *กู้คืนไม่ได้*)
* - `rm -r`
  - Remove folder
  - `rm -r my_folder` (ลบโฟลเดอร์และของข้างในทั้งหมด)
```

```{warning}
**ระวัง:** คำสั่ง `rm` (Remove) ใน Linux ไม่มีการถามยืนยันและไม่มีถังขยะ (Recycle Bin) ไฟล์ที่ลบแล้วจะหายไปทันที
```

## Text Editors (การแก้ไขไฟล์ข้อความ)

เมื่อต้องการเขียนโค้ดหรือแก้ไขไฟล์ Config เราต้องเรียกใช้โปรแกรมแก้ไขข้อความ (Text Editor) ซึ่งมี 2 แบบหลักๆ

### GUI Editor (gedit)
ใช้งานเหมือน Notepad บน Windows มีหน้าต่างให้ใช้เมาส์คลิกได้ เหมาะสำหรับมือใหม่

```{code-block} bash
# Opens a window to edit the file
gedit my_code.py
```
```{image} images/c2/2.4.1.png
:width: 80%
:align: center

```

### Terminal Editor (nano)
ทำงานในหน้าจอ Terminal เลย (ไม่มีหน้าต่างแยก) จำเป็นมากเมื่อเรารีโมท (SSH) เข้าไปที่ตัวหุ่นยนต์และไม่มีหน้าจอ

```{code-block} bash
# Opens file inside the terminal
nano my_code.py
```
```{image} images/c2/2.4.2.png
:width: 80%
:align: center

```

**ปุ่มลัดสำหรับ nano:**
* `Ctrl + O`, `Enter`: บันทึกไฟล์ (Save)
* `Ctrl + X`: ออกจากโปรแกรม (Exit)

## System Management (การจัดการระบบ)

### Superuser (sudo)
บางคำสั่งที่มีผลกระทบต่อระบบ เช่น การติดตั้งโปรแกรม จำเป็นต้องขอสิทธิ์ผู้ดูแลระบบ (Administrator) โดยใช้คำสั่ง `sudo` นำหน้า (ระบบจะถามรหัสผ่าน)

### Package Manager (apt)
Ubuntu มีระบบติดตั้งโปรแกรมที่สะดวกสบายผ่านคำสั่ง `apt` (Advanced Package Tool)

```{code-block} bash
:linenos:

# 1. Update the list of available packages (Do this first)
sudo apt update

# 2. Upgrade installed packages to the latest version
sudo apt upgrade

# 3. Install a new program
sudo apt install python3-pip
```

### Monitoring (top & htop)
ใช้สำหรับดูว่าโปรแกรมไหนกิน CPU หรือ RAM เท่าไหร่ (เหมือน Task Manager)

* **`top`:** ติดตั้งมาพร้อมเครื่อง แสดงผลเป็นตัวหนังสือล้วน
* **`htop`:** แสดงผลเป็นกราฟแท่งสีสวยงาม ดูง่ายกว่า (แนะนำ)

**กรณีศึกษา: ติดตั้งและใช้งาน htop**

หากลองพิมพ์ `htop` แล้วระบบแจ้งว่า *command not found* ให้ทำการติดตั้งดังนี้:

```{code-block} bash
:linenos:

# 1. Install htop
sudo apt install htop

# 2. Run it
htop
```
```{image} images/c2/2.5.3.png
:width: 80%
:align: center

```

*(กด `F10` หรือ `q` เพื่อออกจาก htop)*

---

## Mission: File Manipulation (โจทย์ทบทวนความเข้าใจ)

เพื่อให้คุ้นเคยกับคำสั่ง ให้ลองทำตามภารกิจต่อไปนี้ทีละขั้นตอน

**โจทย์:**
1.  สร้างโฟลเดอร์ชื่อ `playground` ที่หน้า Home
2.  เข้าไปในโฟลเดอร์นั้น
3.  สร้างไฟล์ชื่อ `note.txt`
4.  สร้างโฟลเดอร์ซ้อนข้างในชื่อ `backup`
5.  คัดลอกไฟล์ `note.txt` ไปไว้ใน `backup`
6.  เปลี่ยนชื่อไฟล์ต้นฉบับจาก `note.txt` เป็น `readme.txt`
7.  ลบโฟลเดอร์ `backup` ทิ้งไป

````{only} html
:::{dropdown} **คลิกเพื่อดูเฉลย (Click to show solution)**
:color: primary
:icon: check

```{code-block} bash
:linenos:

# 1. Create folder at Home (~)
cd ~
mkdir playground

# 2. Enter the folder
cd playground

# 3. Create a file
touch note.txt

# 4. Create sub-folder
mkdir backup

# 5. Copy file into sub-folder
cp note.txt backup/

# 6. Rename the original file
mv note.txt readme.txt

# 7. Remove the sub-folder and everything inside
rm -r backup

# (Optional) Check the result
ls
# Should see only: readme.txt
```
:::
````

```{only} latex
**หมายเหตุ:** สำหรับเฉลย สามารถดูได้ที่เวอร์ชันออนไลน์
```