# การใช้งาน Simulation ใน Gazebo

ในบทนี้จะอธิบายเกี่ยวกับการ จำลองการทำงานของหุ่นยนต์ TurtleBot3 Simulation บน Gazebo ซึ่งเป็นเครื่องมือสำคัญใน ROS 2 สำหรับการทดสอบและพัฒนาหุ่นยนต์โดยไม่จำเป็นต้องมีฮาร์ดแวร์จริง 
(https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/)

## ติดตั้งแพ็กเกจที่จำเป็น
**สามารถข้ามไปทำข้อ 11.3 เปิดใช้งาน Simulation ใน Gazebo ได้เลย เนื่องจาก Ubuntu ที่ให้นั้นได้ติดตั้งแพ็กเกจเป็นที่เรียบร้อยแล้ว**

ติดตั้ง Gazebo
```{code-block} bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-gazebo-* -y

```
```{image} images/c15/15.1.1.png
:width: 80%
:align: center

```
```{image} images/c15/15.1.2.png
:width: 80%
:align: center

```

ติดตั้ง Cartographer (ใช้สำหรับ SLAM)
```{code-block} bash
sudo apt install ros-humble-cartographer ros-humble-cartographer-ros -y

```
```{image} images/c15/15.1.3.png
:width: 80%
:align: center

```

ติดตั้ง Navigation2 (ใช้สำหรับนำทาง)
```{code-block} bash
sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup -y

```
```{image} images/c15/15.1.4.png
:width: 80%
:align: center

```

## ติดตั้งแพ็กเกจ TurtleBot3
**สามารถข้ามไปทำข้อ 11.3 เปิดใช้งาน Simulation ใน Gazebo ได้เลย เนื่องจาก Ubuntu ที่ให้นั้นได้ติดตั้งแพ็กเกจเป็นที่เรียบร้อยแล้ว**

เปิด Terminal แล้วติดตั้งแพ็กเกจที่จำเป็นของ TurtleBot3
```{code-block} bash
mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src
cd ~/turtlebot3_ws/src
git clone -b humble https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone -b humble https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b humble https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone -b humble https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

```
```{image} images/c15/15.2.1.png
:width: 80%
:align: center

```
```{code-block} bash
cd ~/turtlebot3_ws && colcon build --symlink-install

```
```{image} images/c15/15.2.2.png
:width: 80%
:align: center

```
ตั้งค่า Environment สำหรับ TurtleBot3 ในไฟล์ bashrc ด้วยคำสั่ง:
```{code-block} bash
gedit ~/.bashrc 

```
จากนั้นเพิ่มคำสั่งดังนี้ และกด Save:
```{code-block} bash
source ~/turtlebot3_ws/install/setup.bash
echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3'
echo 'source /usr/share/gazebo/setup.sh' 
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

```
```{image} images/c15/15.2.3.png
:width: 80%
:align: center

```

## เปิดใช้งาน Simulation ใน Gazebo
เมื่อแพ็กเกจจำเป็นถูกติดตั้งเรียบร้อยแล้ว สามารถเลือก Environment (โลกจำลอง) โดยยกมาให้ทดสอบ 2 แบบ ดังนี้ \
Empty World
```{code-block} bash
ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

```
```{image} images/c15/15.3.1.png
:width: 80%
:align: center

```

TurtleBot3 World
```{code-block} bash
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

```
```{image} images/c15/15.3.2.png
:width: 80%
:align: center

```