# สร้าง Launch File และบริหารจัดการ Node
ในบทนี้ เราจะมาทำความเข้าใจ Launch File ซึ่งเป็นเครื่องมือสำคัญสำหรับการจัดการและรัน Node หลายตัว พร้อมกัน

## Launch File คืออะไร?
Launch File เป็นไฟล์ที่ใช้สำหรับ บริหารจัดการการรัน Node หลายตัวพร้อมกัน ใน ROS2 โดยใช้ launch_ros และ launch module แทนที่จะต้องรันแต่ละโหนดด้วย ros2 run ทีละตัว Launch File ช่วยให้สามารถรันหลายโหนดได้ง่ายๆ ใช้ภาษาสคริปต์ Python ในการสร้าง Launch File สามารถกำหนด พารามิเตอร์, environment variable, log level และการเชื่อมโยงระหว่าง Node ต่างๆ ได้

## ขั้นตอนการสร้าง Launch File
เปิดโฟลเดอร์ /ros2_ws/src/my_package บน VS Code
```{image} images/c14/14.2.1.png
:width: 80%
:align: center

```

สร้างโฟลเดอร์ launch ใน /ros2_ws/src/my_package
```{image} images/c14/14.2.2.png
:width: 80%
:align: center

```
สร้างไฟล์ my_launch_file.launch.py ในโฟลเดอร์ launch
```{image} images/c14/14.2.3.png
:width: 80%
:align: center

```

เพิ่มเนื้อหาลงในไฟล์ my_launch_file.launch.py ดังนี้
```{code-block} python
from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
           namespace= "turtlesim1",
           package='turtlesim',
           executable='turtlesim_node',
           output='screen'
           ),
        launch_ros.actions.Node(
           namespace= "turtlesim2",
           package='turtlesim',
           executable='turtlesim_node',
           output='screen'
           ),
   ])

```

โครงสร้างของโค้ดของ Launch File นำเข้าโมดูลที่จำเป็น
```{code-block} python
from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions

```

ฟังก์ชัน generate_launch_description()
```{code-block} python
def generate_launch_description():

```

รัน turtlesim_node 2 ตัว โดยใช้ Namespace
```{code-block} python
    return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
           namespace= "turtlesim1",
           package='turtlesim',
           executable='turtlesim_node',
           output='screen'
           ),
        launch_ros.actions.Node(
           namespace= "turtlesim2",
           package='turtlesim',
           executable='turtlesim_node',
           output='screen'
           ),
   ])
```

**อธิบายโค้ด**
* สร้าง LaunchDescription ที่มี 2 Node
* แต่ละ Node ใช้ turtlesim_node จากแพ็กเกจ turtlesim
* กำหนด namespace ต่างกัน
    * turtlesim1 →เป็น turtlesim_node ตัวแรก
    * turtlesim2 →เป็น turtlesim_node ตัวที่สอง
* output='screen' ให้แสดงผลลัพธ์บน Terminal \

เปิดไฟล์ setup.py ขึ้นมาเพื่อแก้ไขเพิ่ม Launch File \
เพิ่ม: ('share/' + package_name + '/launch', ['launch/my_launch_file.launch.py']),

```{image} images/c14/14.2.4.png
:width: 80%
:align: center

```

ดังภาพตัวอย่างนั้น รัน turtlesim_node สองตัว พร้อมกำหนด namespace แยกกัน
* เมื่อรัน Launch File นี้ จะเปิด หน้าต่าง turtlesim สองตัว แยกกัน
* แต่ละตัวจะอยู่ใน namespace ของตัวเอง (/turtlesim1 และ /turtlesim2)
* ทำให้สามารถควบคุมแยกกันได้ เช่น ส่งคำสั่ง cmd_vel แยกกันตาม namespac,

คอมไพล์
```{code-block} bash
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

```
```{image} images/c14/14.2.5.png
:width: 80%
:align: center

```

## ทดสอบ รัน Launch File

```{code-block} bash
ros2 launch my_package my_launch_file.launch.py

```
```{image} images/c14/14.3.1.png
:width: 80%
:align: center

```

**Launch File** \
เปิดใช้งาน Node หลายตัวพร้อมกัน โดยไม่ต้องรันทีละคำสั่ง
* สามารถกำหนดค่า Node ต่าง ๆ ในไฟล์ launch ได้ เช่น การตั้งค่าพารามิเตอร์, การกำหนด log level
* ทำให้การควบคุม ง่ายขึ้น และ จัดการระบบได้อย่างเป็นระบบมากขึ้น
* รองรับการใช้งานร่วมกับ ROS 2 Parameters

**การควบคุมเต่า 2 แบบ**
1.  การรัน turtlesim_node สองตัว
* เปิด หน้าต่าง Turtlesim 2 ตัว โดยการใช้คำสั่ง
```{code-block} bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

```
* โดยปกติแล้ว เมื่อรันคำสั่งนี้โดยไม่มีการตั้งค่าเพิ่มเติม มันจะสร้าง Node ที่มีชื่อเดียวกัน turtlesim ทั้งสองตัว (แต่จะต้องระบุชื่อที่แตกต่างกันถ้าต้องการควบคุมแยก)

2.  การควบคุมเต่าแต่ละตัว
* เปิด Terminal เพิ่มอีก 2 หน้าต่าง สำหรับใช้คำสั่ง turtle_teleop_key เพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ของเต่า
* ใช้คำสั่ง

```{code-block} bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap /turtle1/cmd_vel:=/turtlesim1/turtle1/cmd_vel

```
และ
```{code-block} bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap /turtle1/cmd_vel:=/turtlesim2/turtle1/cmd_vel

```
* การใช้คำสั่ง --remap จะช่วย กำหนดเส้นทาง (namespace) ของแต่ละเต่าแยกออกจากกัน เช่น turtlesim1 และ turtlesim2
```{image} images/c14/14.3.2.png
:width: 80%
:align: center

```

📌 สิ่งที่ต้องเข้าใจ
* การเปิด Turtlesim หลายตัว สามารถทำได้โดยการรัน turtlesim_node หลายครั้ง
* การควบคุมให้แต่ละเต่าแยกกันต้องใช้การตั้งค่า namespace หรือใช้ remap เพื่อแยกการส่งคำสั่งออกจากกัน
* คำสั่ง turtle_teleop_key จะทำหน้าที่ส่งคำสั่งการเคลื่อนที่ (cmd_vel) ไปยังแต่ละเต่าตามที่เรากำหนดไว้ใน remap

💡 ข้อดีของวิธีนี้
* ง่ายต่อการทดสอบการควบคุมหลายตัวพร้อมกัน
* สามารถกำหนดค่าต่าง ๆ ของแต่ละเต่าแยกจากกันได้

❌ ข้อเสีย
* ต้องเปิดหลาย Terminal จึงทำให้การจัดการค่อนข้างยุ่งยาก
* ไม่เหมาะกับการทำงานที่ซับซ้อนหรือโปรเจกต์ที่มี Node หลายตัว (ควรใช้ Launch File จะดีกว่า)