# Appendix C: Essential Tools for Developers (เครื่องมือเสริมที่ควรมี)

นอกเหนือจากโปรแกรมพื้นฐานที่มาพร้อมกับ Ubuntu แล้ว ยังมีเครื่องมืออำนวยความสะดวกสำหรับนักพัฒนา (Developer Tools) ที่จะช่วยให้การเขียนโค้ดและการแก้ปัญหาทำได้รวดเร็วและมีประสิทธิภาพมากขึ้น

## Terminator (เทอร์มินัลอเนกประสงค์)

ในงาน ROS2 เรามักต้องเปิด Terminal พร้อมกันหลายหน้าต่าง (เช่น ช่อง 1 รัน Rviz, ช่อง 2 รัน Node, ช่อง 3 ดู Log) การใช้ Terminal ธรรมดาทำให้หน้าจอรกรุงรัง

**Terminator** ช่วยให้เราแบ่งหน้าจอ (Split Screen) ได้ภายในหน้าต่างเดียว และสามารถพิมพ์คำสั่งพร้อมกันทุกช่องได้ (Broadcast)

### การติดตั้ง
```{code-block} bash
sudo apt install terminator
```

### การตั้งค่าที่แนะนำ (Configuration)
คลิกขวาที่ว่างใน Terminator เลือก **Preferences**

1.  **Profiles -> Scrolling:**
    * ตั้งค่า **Scrollback** เป็น `50000` lines
    * **ทำไมไม่เลือก Infinite?** การตั้งแบบไม่จำกัดมีความเสี่ยง หากโปรแกรมทำงานผิดพลาดและพ่นข้อความ Log ออกมาต่อเนื่อง จะทำให้ **RAM** ของเครื่องเต็มและระบบอาจค้างได้ ค่า 50,000 เพียงพอสำหรับการดู Log ย้อนหลังในการคอมไพล์โปรแกรมส่วนใหญ่
2.  **Profiles -> Colors:**
    * เลือก Scheme เป็น **Ambience** (พื้นหลังเทาเข้ม ตัวหนังสือขาว) หรือ **Black on Yellow**
    * **เหตุผล:** สีที่มี Contrast ดีจะช่วยลดอาการล้าของสายตาเมื่อต้องจ้อง Log เป็นเวลานาน
3.  **Profiles -> General -> Font:**
    * แนะนำให้ใช้ฟอนต์เดิม (**Monospace** หรือ **Ubuntu Mono**)
    * **เหตุผล:** ฟอนต์แบบ Monospace มีความกว้างเท่ากันทุกตัวอักษร ทำให้การจัดระเบียบโค้ดและการแสดงผลตารางใน Terminal ไม่เบี้ยว
    * **การปรับขนาด:** สามารถกด `Ctrl` + `+` (ขยาย) หรือ `Ctrl` + `-` (ย่อ) หรือกด `Ctrl` ค้างไว้แล้วเลื่อนลูกกลิ้งเมาส์ (Scroll) เพื่อปรับขนาดชั่วคราวได้ทันที

**คีย์ลัดสำคัญ (Shortcuts):**
* `Ctrl` + `Shift` + `O`: แบ่งหน้าจอแนวนอน (Horizontal)
* `Ctrl` + `Shift` + `E`: แบ่งหน้าจอแนวตั้ง (Vertical)
* `Alt` + `Arrow Keys`: กระโดดข้ามไปมาระหว่างช่อง
* `Ctrl` + `Shift` + `W`: ปิดหน้าจอปัจจุบัน

## Visual Studio Code (VS Code)

โปรแกรมแก้ไขโค้ด (IDE) ที่ได้รับความนิยมสูงสุด รองรับทั้ง Python, C++ และมี Extension สำหรับ ROS2 โดยเฉพาะ

### การติดตั้ง (Official Snap Method)
Ubuntu แนะนำให้ติดตั้งผ่าน **Snap Store** เพื่อให้ได้เวอร์ชันล่าสุดและอัปเดตอัตโนมัติ

```{code-block} bash
# Install VS Code classic edition
sudo snap install --classic code
```

```{note}
**Snap vs Apt:** การติดตั้งแบบ **Snap** เป็นเทคโนโลยีใหม่ของ Ubuntu ที่รวบรวม Library ที่จำเป็นไว้ในกล่องเดียว (Sandbox) ทำให้โปรแกรมทำงานได้เสถียรโดยไม่กวนระบบหลัก ส่วน **Apt** (.deb) เป็นวิธีดั้งเดิมที่อาจได้เวอร์ชันเก่ากว่า
```

## Network Tools (การจัดการเครือข่าย)

ระบบ ROS2 สื่อสารกันผ่านเครือข่าย (DDS) ดังนั้นการตรวจสอบ IP Address และสถานะเครือข่ายจึงเป็นเรื่องสำคัญ

### `ip` vs `ifconfig`
ในอดีตเราคุ้นเคยกับคำสั่ง `ifconfig` แต่ใน Ubuntu เวอร์ชันใหม่ๆ แนะนำให้ใช้ชุดคำสั่ง `ip` แทน เนื่องจากทำงานได้เร็วกว่าและให้ข้อมูลครบถ้วนกว่า (ติดตั้งมาให้แล้วโดย Default)

**ตารางเปรียบเทียบคำสั่ง**

```{list-table}
:widths: 30 35 35
:header-rows: 1

* - Action
  - Old Command
  - **New Command (Recommended)**
* - ดู IP Address
  - `ifconfig`
  - `ip addr` (หรือ `ip a`)
* - ดูสถานะการ์ดแลน
  - `ifconfig -a`
  - `ip link`
* - ดู Gateway
  - `route -n`
  - `ip route`
```

**คำศัพท์เครือข่ายที่ควรรู้**

```{list-table}
:widths: 25 75
:header-rows: 1

* - Term
  - Description
* - **Interface**
  - ชื่อของการ์ดเครือข่าย เช่น `eth0` (สายแลน), `wlan0` (ไวไฟ), `lo` (Loopback/Localhost)
* - **IP Address**
  - ที่อยู่ของเครื่อง เช่น `192.168.1.50` (สำคัญมากในการตั้งค่า ROS_DOMAIN_ID)
* - **Localhost**
  - `127.0.0.1` หมายถึง "เครื่องนี้เอง" ใช้ทดสอบระบบภายในโดยไม่ออกเน็ต
* - **Ping**
  - คำสั่งทดสอบการเชื่อมต่อ เช่น `ping 8.8.8.8` (เช็คเน็ต) หรือ `ping 192.168.1.x` (เช็คหุ่นยนต์)
```

## Nano Cheat Sheet (คู่มือ Nano ฉบับพกพา)

**Nano** เป็น Text Editor ใน Terminal ที่ใช้งานง่ายที่สุด เหมาะสำหรับการแก้ไขไฟล์ Config เล็กๆ น้อยๆ บนหุ่นยนต์ผ่าน SSH

**สัญลักษณ์:** `^` หมายถึงปุ่ม **Ctrl**

```{list-table}
:widths: 30 70
:header-rows: 1

* - Shortcut
  - Action
* - `^O` (Write Out)
  - **บันทึกไฟล์ (Save)** (ระบบจะถามชื่อไฟล์ ให้กด Enter ยืนยัน)
* - `^X` (Exit)
  - **ออกจากโปรแกรม** (ถ้ายังไม่เซฟ ระบบจะถามว่าต้องการเซฟไหม ให้ตอบ `Y` หรือ `N`)
* - `^W` (Where Is)
  - **ค้นหาคำ** (Search)
* - `^K` (Cut)
  - **ตัดบรรทัด** (ใช้ลบบรรทัดได้ด้วย)
* - `^U` (Uncut)
  - **วางบรรทัด** (Paste) ที่ตัดไป
* - `^_` (Go To Line)
  - **กระโดดไปบรรทัดที่ระบุ** (มีประโยชน์มากเวลา Debug Error ที่แจ้งบรรทัดมา)
```

## System Logs (การตรวจสอบอุปกรณ์ต่อพ่วง)

เมื่อเราเสียบอุปกรณ์ USB เช่น Lidar, กล้อง หรือบอร์ด Microcontroller เราต้องตรวจสอบว่าระบบมองเห็นอุปกรณ์หรือไม่

### `dmesg` vs `journalctl`
* **`dmesg`:** เป็นคำสั่งดั้งเดิมที่แสดง Log จาก Kernel
* **`journalctl`:** เป็นคำสั่งสมัยใหม่ของระบบ systemd ที่เก็บ Log อย่างเป็นระเบียบ ค้นหาย้อนหลังได้ และแสดงเวลาที่ชัดเจนกว่า

**แนะนำให้ใช้:** `journalctl -k` (หรือ `--dmesg`)

**เทคนิคการดู Log แบบ Real-time (แนะนำ)**
ให้ถอดสาย USB ออกก่อน พิมพ์คำสั่งด้านล่าง แล้วเสียบสาย USB เข้าไปใหม่ จะเห็นข้อความเด้งขึ้นมาทันที

```{code-block} bash
# Follow kernel logs in real-time
# -f : Follow (Keep reading new messages)
# -k : Kernel messages only (For USB, Driver)
sudo journalctl -k -f
```

*ถ้าเห็นข้อความเช่น `ch341-uart converter now attached to ttyUSB0` แสดงว่าบอร์ดเชื่อมต่อสำเร็จที่พอร์ต `/dev/ttyUSB0`*

## Other Recommendations (แนะนำเพิ่มเติม)

### Tree (ดูโครงสร้างไฟล์)
ช่วยให้เห็นภาพรวมของโฟลเดอร์ในรูปแบบต้นไม้ เหมาะสำหรับดูโครงสร้าง ROS2 Package

```{code-block} bash
# Install
sudo apt install tree

# Usage (Show tree structure)
tree
# Show only 2 levels deep
tree -L 2
```